馬是四蹄動物，有一對前腳和一對後腳。馬匹以不同速度行走、奔跑，均以不同的步姿使四蹄交替著地。
四種步姿分別為：
1. 走路 / 慢步（Walk）
2. 踱步 / 快步（Trot）
3. 慢跳 / 慢跑（Canter）
4. 快跳 / 快跑（Gallop）
走路的節奏為4拍，即每一個循環會聽到4聲腳步聲。速度大約為時速7公里。
簡單來說，馬匹每走一步，都會有規律地以其中三隻腳支撐身體，只提起一隻腳向前移動，而頭部及頸部會微微上下擺動以保持平衡。提腳順序為：
1. 左前腳；
2. 右後腳；
3. 右前腳；
4. 左後腳。
實際上，在步與步之間並非完全是以三足著地，而是有一剎那兩腳提起，兩腳著地。
假設馬匹先提起左前腳，以下是詳細的步姿順序：
（粗體字為腳步聲的踏步）
1. 提起左前腳，其餘三腳著地；
2. 提起右後腳，此時左前腳仍然提起（身體重量只以對角的右前腳及左後腳支撐）；
3. 左前腳著地，此時除右後腳外，其餘三腳著地；
4. 提起右前腳，此時右後腳仍然提起（身體重量只以單側的左前腳及左後腳支撐）；
5. 右後腳著地，此時除右前腳外，其餘三腳著地；
6. 提起左後腳，此時右前腳仍然提起（身體重量只以對角的左前腳及右後腳支撐）；
7. 右前腳著地，此時除左後腳外，其餘三腳著地；
8. 提起左前腳，此時左後腳仍然提起（身體重量只以單側的右前腳及右後腳支撐）；
9. 左後腳著地，此時除左前腳外，其餘三腳著地；
10. 重覆以上第2至9步。
若第一個步姿為提起右前腳，則以上整套步姿的左右腳動作相反。
踱步的速度比走路快，節奏為2拍，即每一個循環會聽到2聲腳步聲。速度大約為時速13公里。
簡單來說，馬匹每走一步，都會以對角的雙腳支撐身體，而另一對角的雙腳向前移動，重覆交替地進行。步姿順序為：
（粗體字為腳步聲的踏步）
1. 左前腳及右後腳同時提起，此時右前腳及左後腳同時著地；
2. 右前腳及左後腳同時提起，此時左前腳及右後腳同時著地。
如果仔細看，對角的雙腳其實並非完全同時著地，同時離地，而是有一剎那其中一隻腳先行著地，但因為時間非常短暫，所以一般都當作同時進行。
以下是詳細的步姿順序：
（粗體字為腳步聲的踏步）
1. 提起左前腳和右後腳，此時右前腳和左後腳著地；
2. 提起左後腳，此時左前腳和右後腳仍然提起（只有右前腳著地）；
3. 提起右前腳、同時右後腳著地，此時左前腳和左後腳仍然提起（只有右後腳著地）；
4. 左前腳著地，此時右後腳仍然著地（只有右前腳和左後腳提起）；
5. 提起右後腳，此時右前腳和左後腳仍然提起（只有左前腳著地）；
6. 提起左前腳、同時左後腳著地，此時右前腳和右後腳仍然提起（只有左後腳著地）；
7. 右前腳著地，此時左後腳仍然著地（只有左前腳和右後腳提起）；
8. 重覆以上第2至7步。
慢跳的速度比踱步快，比快跳慢，節奏為3拍，即每一個循環會聽到3聲腳步聲。速度大約為時速16-27公里。
馬匹以其中一隻腳支撐，推動身體並帶動其餘三隻腳向前移動。
假設第一個步姿是用左後腳做支撐，步姿順序為：
（粗體字為腳步聲的踏步）
1. 左後腳著地，其餘三腳提起；
2. 左前腳和右後腳同時著地，此時左後腳仍然著地（只有右前腳提起）；
3. 左後腳提起，此時右前腳仍然提起，左前腳和右後腳仍然著地；
4. 右前腳著地，此時左後腳已提起，左前腳和右後腳仍然著地；
5. 右前腳提起，此時四隻腳全部提起；
6. 騰空時間。騰空時間越長，前進速度越快；
7. 重覆以上第1至6步。
若第一個步姿為右後腳著地，則以上整套步姿的左右腳動作相反。
快跳是最快速度的步姿，節奏為4拍，即每一個循環會聽到4聲腳步聲。平均速度大約為時速40-48公里。純種馬在競賽時的速度能達到時速70公里。
快跳跟慢跳的步姿非常相似，只是比慢跳多了一個踏步。
在慢跳的第二拍，原本是左前腳和右後腳同時著地；在快跳中，左前腳先著地，然後才到右後腳著地。因此步姿順序變為：
（粗體字為腳步聲的踏步）
1. 左後腳著地，其餘三腳提起；
2. 左前腳著地，此時左後腳仍然著地（右前腳和右後腳提起）；
3. 右後腳著地，此時左後腳和右後腳仍然著地（只有右前腳提起）；
4. 左後腳提起，此時右前腳仍然提起，左前腳和右後腳仍然著地；
5. 右前腳著地，此時左後腳已提起，左前腳和右後腳仍然著地；
6. 左前腳和右後腳同時提起，此時左後腳仍然提起（只有右前腳著地）；
7. 右前腳提起，此時四隻腳全部提起；
8. 騰空時間。騰空時間越長，前進速度越快；
9. 重覆以上第1至8步。
若第一個步姿為右後腳著地，則以上整套步姿的左右腳動作相反。
出腳是指在慢跳或快跳中，哪一隻前腳作為重心驅動馬匹前進。
那一瞬間只有該隻前腳著地，而另一隻前腳及兩隻後腳凌空。
正腳是香港馬圈術語，沒有標準的英文翻譯。關於正腳是指左腳還是右腳其實是因馬場而異。
英文的「正」和「右」都是「Right」，而人類普遍習慣使用右手，因此正腳可以理解為右腳。
香港的兩個馬場皆為右轉（順時針方向競跑），馬匹在轉彎時出右腳（以右前腳為發力重心）會較為順暢。而正腳亦稱為順腳，因為這是右轉時自然的出腳，因此正腳是指右腳。
相反，在左轉的馬場（逆時針方向競跑），則是出左腳才是正腳。
在香港，內欄在馬匹競跑方向的右邊，外欄則在馬匹競跑方向的左邊。由於出右腳的發力重心在右前腳及左後腳，因此會稍微傾向內跑；而出左腳的發力重心在左前腳及右後腳，因此會稍微傾向外跑。
轉腳（又稱換腳）是指馬匹轉換出腳順序，由出左腳轉為出右腳，或由出右腳轉為出左腳。
馬匹奔跑時是以單邊前腳帶動身體，當馬匹感到該前腳疲倦時，就會轉用另一前腳出腳，以平衡負重壓力。此外，當馬匹需要加速，亦可能會換上較有力的另一隻腳出腳。而當馬匹窒步後重新展步亦會打亂了出腳順序。
在香港的馬場跑轉彎途程，馬匹入彎時以出右腳為正宗，同時也避免了波勾。在轉入最後直路時，由於已經以右腳跑了數百米的轉彎途程，轉腳可以舒緩右前腳的壓力，亦因為需要向外移出搵位衝刺，轉為出左腳亦較合適。
在最後衝刺階段，適當轉換出腳亦有助以較有力量的一邊腳發力，幫助加速。
有些馬匹腳部耐力好（不是氣量），就算全程使用單邊出腳也可以交出強勁衝刺。
